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興平元年（194年），曹操以為父報仇為名再度攻打徐州，徐州牧陶謙不能抵擋，向青州刺史田楷（公孫瓚手下）求救。田楷與劉備一起前往救援，到徐州后陶謙給劉備增丹楊兵四千，劉備于是歸屬陶謙，正式脫離公孫瓚。
真正歷史上，劉備并不像《三國演義》里那么風光，靠著“大漢皇叔”的名頭混得風生水起。真實歷史上劉備起步非常艱難，由于不是士族出身，劉備自184年聚合徒眾參加鎮壓黃巾起義，而后又于中平五年（188年）參與鎮壓張純叛亂的戰斗，以前后軍功被封為安喜縣縣尉。 縣尉（縣里三把手），放在今天來說就是一個縣的公安局局長，好像官挺大了，但在古代連入仕都不算。公元188年，袁紹任中軍校尉、曹操任典軍校尉（兩千石），而劉備連一個六百石的縣令都沒混上。后來，大將軍何進派毌丘毅到丹楊募兵，劉備也在途中加入，到下邳時與盜賊力戰立功，任為下密縣丞（縣里二把手），不久又辭官。后來又任高唐尉、高唐令等職。不久高唐縣被盜賊攻破，劉備于是往奔公孫瓚，被表為別部司馬（職位比縣令高、比太守低，一千石）。
早年間，公孫瓚、劉備同在大儒盧植門下求學，結下了深厚的友誼，劉備把公孫瓚當作自己的兄長，所以才會投靠公孫瓚（瓚年長，先主以兄事之）。初平二年（191年），劉備與青州刺史田楷一起對抗冀州牧袁紹，劉備因為累次建立功勛而升為試守平原縣縣令，后領平原國相（兩千石）。在老同學公孫瓚的幫助和自身努力下，劉備終于混到了郡守的位置。 按理說劉備和公孫瓚關系不錯，在公孫瓚手下混的也不錯，他為何脫離公孫瓚投奔陶謙呢？主要有三個方面因素，讓劉備不得不做出選擇：第一，劉備是一個不甘人下的人，陶謙給的條件太優厚。陳壽在《三國志》中對劉備的評價中有這么一句話——然折而不撓，終不為下者。意思是說劉備雖然受盡曲折，但卻始終不甘為人下。劉備投靠過公孫瓚、陶謙、曹操、袁紹、劉表，但最終成就了一番事業，就是因為他始終有著一顆“自立門戶”的心。
公元194年劉備隨田楷（田楷是劉備的直屬領導）救援陶謙，當時陶謙給劉備開出了優厚的條件。劉備自己的兵力很少，只有千余人，還有一些烏丸雜騎，因為畢竟在公孫瓚麾下，不可能發展太多兵力。陶謙當時被曹操打怕了，亟需有人留在自己身邊共同對付曹操。于是他先是派給劉備四千丹陽兵，漢末三國時期，丹陽精兵天下聞名！有了這四千人對劉備自身實力是大大的提升。第二，陶謙還表劉備為豫州刺史，自漢靈帝末年重新設立州牧之后，州牧、刺史已經軍政大權在握的一方諸侯，所以劉備能夠躋身成為一州之主，這是他無論如何不能拒絕的。
第二，公孫瓚殺了劉虞。公孫瓚之所以能夠成為漢末一方諸侯，就是因為在幽州鎮壓叛亂，抵御烏桓、鮮卑的寇略。中平五年（188年），朝廷因為劉虞在北方的威信很高，再次任命他為幽州牧。公孫瓚是個狠人，對待烏桓、鮮卑的態度就是一個字，殺！史書記載，公孫瓚一聽見烏桓、鮮卑寇邊，就像聽見仇人來了一樣，上去就是一頓砍。而劉虞作為皇親宗室，對待少數民族的態度是拉攏、安撫，也取得了很好的效果。但兩人由于政見不合，慢慢的就產生了矛盾。
初平四年（193年），劉虞率兵攻打公孫瓚，兵敗被俘，慘遭殺害（劉虞是個好官、好人，但不適合亂世）。劉虞在北方很得人心，他死后，幽州及流亡至此的百姓都痛哭流涕。加上劉虞品德端正，在朝廷很有威望，公孫瓚就這么殺了劉虞，大失人心，劉備心里肯定也不認可。 第三，劉備看出公孫瓚必將敗亡。公孫瓚殺了劉虞之后，得到了整個幽州，日益驕矜，不恤百姓，記過善忘，睚眥必報。劉備作為一代梟雄，其實此時已經看出公孫瓚不是袁紹的對手，必將敗亡。本來公孫瓚對袁紹有著很大的優勢，但在界橋之戰、龍湊之戰中接連被袁紹擊敗，殺了劉虞后，公孫瓚和袁紹進入相持階段。但卻是連戰連敗，地盤逐漸被袁紹蠶食，公孫瓚干脆在易京堅守不出，當起了縮頭烏龜，終于在公元198年被袁紹攻滅。劉備敏銳的嗅覺，讓他提前脫離公孫瓚這艘即將沉沒的大船。
官渡之戰時，劉備看出袁紹將敗，提前連接劉表脫離袁紹，也是一招漂亮的后手。劉備作為一代梟雄，總是有著敏銳的嗅覺，和把握時機的能力。事實證明，劉備脫離公孫瓚、袁紹都是無比正確的原則。這一方面說明劉備有著不一般的戰略眼光，另一方面也說明劉備始終沒有放棄自己志在天下的理想。參考資料：《三國志》裴松之注、呂思勉《三國史話》
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